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    Controle Robusto do Sistema MIMO
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    O Sistema de Levitação Magnética (MLS) tem recebido cada vez mais atenção nos últimos anos. Ele tem inúmeras aplicações práticas em muitos sistemas práticos de engenharia, como trens maglev de alta velocidade que estão sendo usados no Japão e na Alemanha, rolamentos sem atrito, isolamento de vibração de máquinas sensíveis, levitação de modelos de túneis de vento, vaivéns aeroespaciais, etc.O MLS controla o campo magnético gerado por um eletroímã para levitar uma esfera ferromagnética em pleno ar. Com um controlador apropriado no laço, o pequeno ímã levita no ar indefinidamente sem qualquer distúrbio. O seu significado reside no facto de eliminar as perdas de energia devido ao atrito. O MLS pode ser classificado em duas categorias: Sistemas Atrativos e Sistemas Repulsivos baseados na fonte das forças de levitação.O MLS é um dos clássicos conjuntos experimentais para ilustrar alguns dos métodos de análise e projeto na educação de sistemas de controle. O sistema é altamente não linear, instável em circuito aberto e extremamente desafiador de controlar.
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